Footnotes inside a system of numbered equations

Question

Is it possible to insert footnotes inside a system of numbered equations?

I tried to do it with the following code, but the footnote is not shown:

\documentclass{article}
\usepackage{amsmath, amssymb, amsfonts, empheq}

\begin{document}

\begin{empheq}[left=\empheqlbrace]{align}
\frac{d\boldsymbol{q}}{dt} &= \boldsymbol{A} \, \boldsymbol{q} + \boldsymbol{B} \, \boldsymbol{u} \quad \textnormal{EQUAZIONE di STATO} \\
\boldsymbol{y} &= \boldsymbol{C} \, \boldsymbol{q} \quad \textnormal{TRASFORMAZIONE di USCITA\footnote{Notare che la matrice $\boldsymbol{D}$ è nulla il che significa che il sistema è strettamente proprio, ossia che, dato un ingresso, l'uscita corrispondente non si manifesta istantaneamente, ma occorre un certo tempo per potersi rivelare.}}
\end{empheq}

\end{document}

Thank you for your time.

Answer 1

You can split up \footnote into \footnotemark and \footnotetext{...}. Use \footnotemark in the equation where it should appear and \footnotetext{...} outside of the empheq environment.

\documentclass{article}
\usepackage{amsmath, amssymb, amsfonts, empheq}

\begin{document}

hello world\footnote{a test before}

\begin{empheq}[left=\empheqlbrace]{align}
\frac{d\boldsymbol{q}}{dt} &= \boldsymbol{A} \, \boldsymbol{q} + \boldsymbol{B} \, \boldsymbol{u} \quad \textnormal{EQUAZIONE di STATO} \\
\boldsymbol{y} &= \boldsymbol{C} \, \boldsymbol{q} \quad \textnormal{TRASFORMAZIONE di USCITA\footnotemark}
\end{empheq}
\footnotetext{Notare che la matrice $\boldsymbol{D}$ è nulla il che significa che il sistema è strettamente proprio, ossia che, dato un ingresso, l'uscita corrispondente non si manifesta istantaneamente, ma occorre un certo tempo per potersi rivelare.}

goodbye world\footnote{a test afterwards}

\end{document}

---

If you use several \footnotemarks before the corresponding \footnotetext you must explicitly specify with an optional argument to which mark the text refers to.

The counter counting the footnotes is called footnote, consequently you can access it's current value with \thefootnote.

You can perform the required subtraction using \numexpr.

\documentclass{article}
\usepackage{amsmath, amssymb, amsfonts, empheq}

\begin{document}

hello world\footnote{a test before}

\begin{empheq}[left=\empheqlbrace]{align}
\frac{d\boldsymbol{q}}{dt} &= \boldsymbol{A} \, \boldsymbol{q} + \boldsymbol{B} \, \boldsymbol{u} \quad \textnormal{EQUAZIONE di STATO\footnotemark} \\
\boldsymbol{y} &= \boldsymbol{C} \, \boldsymbol{q} \quad \textnormal{TRASFORMAZIONE di USCITA\footnotemark}
\end{empheq}
\footnotetext[\numexpr\thefootnote-1\relax]{an additional footnote}
\footnotetext{Notare che la matrice $\boldsymbol{D}$ è nulla il che significa che il sistema è strettamente proprio, ossia che, dato un ingresso, l'uscita corrispondente non si manifesta istantaneamente, ma occorre un certo tempo per potersi rivelare.}

goodbye world\footnote{a test afterwards}

\end{document}